Celtíberos, romanos, musulmanes y cristianos han dejado su huella en Azuara y en su casco urbano de origen medieval. De este pasado islámico han llegado a nuestros días algunos restos como el de la muralla del siglo XI. 

Además de la iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Piedad, un gran ejemplo de iglesia-fortaleza mudéjar, quien se acerque a este municipio no puede perderse algunos puntos emblemáticos de sus cercanías como la ermita de San Nicolás de Bari o la Villa romana de La Malena. Para conocer mejor este monumento, se puede visitar el Centro de Interpretación de la Villa romana de la Malena situado en la capilla de San Juan del Hospital.